電機驅動型機器人靈巧手特點

電機驅動是利用電動機產生的力或力矩，直接或經過減速機構驅動工業機械手，以獲得所需的位置、速度、加速度。電機驅動是技術較為成熟、應用廣泛的一種驅動方式，為大多 數靈巧手所采用。

電機驅動的靈巧手的驅動形式可以分為旋轉型驅動和直線型驅動。

采用旋轉型驅動的靈巧手以 Stanford／JPL 手為代表，其驅動係統由直流電機和齒輪 減速機構組成，因而體積較大，驅動係統隻能放在手掌部位，通過腱進行手指關節的 遠距離驅動。

近年來，微型驅動器和減速器的發展為手指驅動係統的微型化和集成化創造了條件。 例如，德國的 DLR 靈巧手采用直線型驅動器來驅動關節，其直線驅動器將旋轉電機、 旋轉直線轉換結構和減速機都集成在靈巧手內部。該靈巧手采用了模塊化的設計思想， 由四根完全相同的手指組成，每根手指有 4 個關節，3 個自由度，末端的 2 個關節仿 照人手設計成 1:1 的耦合運動。