智能服務機器人的動力裝置-驅動係統

驅動係統是用來使機器人發出動作的動力機構。機器人驅動係統可將電能、液壓能和氣壓能轉化為機器人的動力，使機 器人的關節轉動或移動。根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動方式可分為電機驅動、液壓驅動、氣動驅動等。

電機驅動：使用最普遍、最成熟的驅動方式，利用通電線圈在磁場中受力轉動的現象製成，將電能轉化為機械能。由於 產生的運動為高速旋轉運動，通常需要搭配減速器來降低轉速、提高轉矩。現有的絕大多數人形機器人采用電機驅動。

液壓驅動：采用液體作為介質，通過液體壓力實現驅動的方式。具有小型輕質、響應速度快、傳動平穩等優勢，但維護 難度較大。液驅係統在大型、重載、特種機器人中存在一定的應用。波士頓動力的機器人Atlas采用液壓驅動方案。

氣動驅動：與液驅的結構和原理類似，但將空氣作為壓力傳導介質，各組成元件可參考液驅係統。氣動係統較液壓更小 更輕，但控製精度不高，響應速度不夠快。氣動人工肌肉是氣動驅動的一種典型產品，存在一定應用前景。