對於手部關節，空間狹小、要求較高，空心杯電機是最佳之選。人形機器人的商用屬性要求其具備更加靈活的應用場景，其手指應具備更高的自 由度。此外，人形機器人的手指空間狹小，因而人形機器人手指關節需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機。屬於直流永磁伺服電動機的空 心杯電機完美契合人形機器人對應手指關節輕量化、高精度等需求。
無刷空心杯電機的難點在於產品設計與製造工藝，其中大批量生產為核心難點，手工製作方式在生產效率、產品穩定性方麵無法滿足客戶需求。 國內具備空心杯電機公司不多，隻有鳴誌電器/鼎智科技等，且瑞士Maxon和德國Faulhaber掌握了大批量生產的核心工藝，國內大多數廠商主要 受製於此項工藝。
標準式行星滾柱絲杠是將螺旋運動和行星運動結合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度高,耐磨損,耐衝擊和壽命長等特點
滾動絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類,傳動效率較高;導軌與絲杠成套運行,導軌用於實現支撐和導向,導軌種類包括滑動導軌,滾動導軌,靜壓導軌等
減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優點,因此是智能服務人形機器人的優質選擇
在部分承 力較大的關節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇,開發者多采用準直驅電機+低減速比減速器組合來折中
伺服電機是執行機構,可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速,用來控製伺服電機,指令裝置則是發脈衝或者給速度用於配合驅動器正常工作的
雙目相機法是基於視差原理並利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸杆+力傳感器的方案,一隻手掌擁有 6（×2）個執行器,11 個自由度,負荷20磅
基於無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執行器,通過進行共性研究減少使用驅動器的種類
感知係統用以將外部環境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動係統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行係統用以和外界環境進行交互
機器人通過傳感器感知周圍環境,並且識別到任務體在環境內所處的位置;將任務拆解成多個步驟,按順序執行步驟達到完成任務的目標
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業顯示較多技術優勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用於各類輕型工業機器人/機械臂
庫卡建成全球第一台六軸機電驅動的工業機器人FAMULUS;克魯斯生產製造出第一台焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動化生產係統
