伺服電機-機器人關節的驅動裝置

工業機器人通常使用交流伺服電機直接驅動，在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對於長時間和周期性工作的工業機器人這都不利於確保其 精確、可靠地運行。因此，通常需要與減速器組合，保持電機運轉在合適的速度的同時提高輸出力矩。

參考工業機器人，對於人形機器人的大多關節，可能采用伺服係統。伺服係統主要包括伺服電機、伺服驅動器、指令裝置三大部分。其中，伺服電機是執行機構，可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速。伺服驅動器是用來控製伺服電機，其作用類似於變頻器作用於普通交流馬達，一般通 過位置、速度、力矩三種方式對伺服電機進行控製，屬於傳動技術的高端產品。指令裝置則是發脈衝或者給速度用於配合驅動器正常工作的。

伺服係統國內市場占有率不斷提升。由於需要的技術水平較高，過往國內伺服係統市場一直為外資品牌主導。伴隨著國產伺服技術研發水平的不 斷提升，國產伺服係統進口替代的步伐加快，內資品牌在伺服係統的崛起之勢愈發明顯。根據格物致勝谘詢公司數據，2021年我國伺服市場中， 彙川技術以16%的市場占有率位列第一。