Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸杆+力傳感器的方案。機 器人 Optimus 一隻手掌擁有 6(×2)個執行器(大拇指 2 個,其餘各 1 個),11 個自由度 (大拇指內轉+屈伸共 3 個自由度,其餘屈伸各 2 個自由度),能夠負荷 20 磅。
1)空心杯電 機:擁有功率密度高、體積小、無齒槽效應等優勢,一般和微型行星齒輪箱配套。
2)繩驅: 繩驅(tendon-driven)可以理解為,電機通過收縮金屬線來控製手指的彎曲,驅動拉緊金屬 線—手指握住,電機驅動鬆開金屬線—彈簧使得手指張開。繩驅結構的優勢在於能夠實現消 隙,消隙的帶來的好處是讓手指在運動時更加連貫,缺點在於不耐用。
3)蝸輪蝸杆:蝸輪 蝸杆結構具有自鎖性,即蝸杆可以輕易轉動蝸輪,但蝸輪無法轉動蝸杆(這是因為蝸輪蝸杆 的結構和傳動是通過摩擦實現造成的)。蝸輪蝸杆的這種自鎖性使得機器人能夠在不打開手 的情況下能夠進行活動,具體體現為電機驅動使得手握緊—鎖止。
4)傳感器:由於沒有反 驅性,因此需配置力傳感器。
人形機器人 Optimus 手部核心零部件市場空間測算:1)空心杯電機:單台機器空心杯 電機數量為 12 個,單價從 2026 年的 1000 元下降到 2030 年 400 元,2030 年樂觀/中性/悲 觀情景下市場空間分別為 96/72/38 億元;2)微型行星齒輪箱:單台機器人行星滾柱絲杠數 量為 12 個,單價從 2026 年的 400 元下降到 2030 年 200 元,2030 年樂觀/中性/悲觀情景 下市場空間分別為 48/36/19 億元。
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