| 創澤機器人 |
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智能抽采鑽機為提高鑽機防卡鑽自動化水平，增強防卡鑽效果，結合現場施 工經驗，基於大數據專家庫采用人工智能算法，建立以 PID 與信號選擇器相結合 的控製器，實現煤礦鑽機自動防卡鑽電液控製係統。該係統可實現回轉動力的自適應變化，避免回轉動力不足引發的卡鑽，降低了係統能量損失。控製器實時監 測回轉壓力信號，控製電液伺服閥閥芯運動，實現給進力的自適應變化；同時係 統可根據回轉壓力自動判別卡鑽程度，並自動采取相應的防卡鑽措施，增強了防 卡鑽的效果。通過軟件進行係統仿真試驗，驗證了自動防卡鑽電液控製係統的可 行性。
在自動防卡鑽電液控製係統中，PID 控製器用於回轉壓力的控製。控製器設 定值為 16MPa，輸入值為油壓傳感器實時反饋的回轉壓力值，偏差值為設定值減 去輸入值，PID 控製器以偏差值為輸入信號，在對偏差進行比例、積分、微分運 算後輸出控製信號。當回轉壓力超過設定值 16MPa 時，PID 控製器通過 3 種不 同形式的控製作用消除係統偏差，抑製回轉壓力持續上升。
利用工業六軸機械手臂應用在煤礦井下，通過視覺伺服控製係統判斷視野內 是否有待抓取鑽杆，對攝像機、目標和鑽機的模型進行實時校準、實時跟蹤空間 目標並獲取抓取目標的三維位姿信息，規劃抓取路徑，從而控製機械手臂對目標 的準確抓取。
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