移動操作機器人Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現自主移動和抓取操作

Centauro[11]是德國伯恩大學計算機學院研製的遙操作輪腿複合的移動操作機器人(如圖5(a)(b))。Centauro整體采用與半人馬相似的構型，頭部配備一個3維激光雷達，實現對環境的三維建zhon圖和感知；頭部下端四周配置3個廣角相機用於實時監控各部分的運動狀態；頸部配備一台kinect相機用於對抓取目標物體的識別和姿態估計；肩部配備兩個七自由度的機械臂和9自由度的機械手，可以完全模仿人體手臂的全部運動，機械手腕部配備扭力傳感器和手部配備壓力傳感器，用於操作端的力反饋；行走機構由四個5自由的機械腿構成，可完成人體腿部運動的模仿，每個腿部具有獨立驅動的主動輪，可實現平整路麵快速移動和複雜路麵的步態運動，腿部運動由基座的兩個RGB相機實時監控；控製單元由三個PC構成，分別負責基礎係統控製，視覺感知處理和高級功能控製(多傳感器數據融合)。操作者可通過遠程操作平台(如圖5(c))實時操作Cantauro完成各種複雜操作任務，通過簡單設置，Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現自主移動和抓取操作。Tobias Klamt[12]測試了Centauro在多種操作任務中的係統穩定性(如圖5(d))。