人形機器人的環境感知方案或可類比智能汽車，環境感知是對於環境的場景理解能力，
例如障礙物的類型、道路標誌及標線、行車車輛的檢測、交通信息等數據的語言分類。環境
感知需要通過傳感器獲取大量的周圍環境信息，確保對車輛周圍環境的正確理解，並基於此
做出相應的規劃和決策。
同樣地，人形機器人也需要感知係統判斷周遭環境。由於各類環境感知傳感器在感知性
能上各有優劣，大部分企業會采用混合方案。
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性能
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攝像頭
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毫米波雷達
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激光雷達
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超聲波雷達
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測距/測速
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可實現測距，但精度較
低
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縱向精度G，橫向
精度低
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G精度
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G精度
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感知距離
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幾十米
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可達200米以上
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可達200米以上
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一般2米以內
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行人、物體識別
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通過AI算法識別，但難
以識別非標準障礙物
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難以識別
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3D建模，易識別
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可識別
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路標識別
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可識別
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無法識別
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無法識別
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無法識別
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惡劣天氣
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易受影響
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不受影響
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易受影響
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不受影響
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溫度穩定性
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G
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G
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G
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低
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運行速度測量能力
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弱
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強
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強
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一般
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光照
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除夜視紅外都影響
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不受影響
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不受影響
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不受影響
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算法技術成熟度
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G
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較G
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一般
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G
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成本
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一般
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較G
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G
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低
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自動駕駛主要應用
場景
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車道偏離預警、車道保
持係統、盲區監測係
統、前車防撞預警、交
通標誌識別、交通信號
懂識別、全景泊車
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自適應巡航控製係
統、自動刹車輔助
係統
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實施建立車輛周邊
環境的三維模型
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泊車輔助
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本田 ASIMO由四個運行著 VxWorks 實時操作係統的處理器構成;歐洲 ICUB使用名為 ARCHER 的學習型算法體係;特斯拉 Optimus用Optimus 的神經網絡
人形機器人將實現從0到1量產，根據我們測算，2025年和2030年人形機器人市場規模 分別有望達到1.4億元和249.5億元，2025-2030年人形機器人CAGR有望達到182%
人形機器人靈巧手進行抓取動作，空心杯電機為核心部件；信號解析 彙總執行 輸出轉速 （G速、低扭矩） 降速增扭 直線傳動轉 換為旋轉傳 動 驅動傳導 感知及力 反饋
旋轉執行器分布於肩部、手部等多自由度關節，作用是將某物旋轉到一定角度完成旋轉運動;驅動關節完成旋轉動作，減速器為核心部件
線性執行器位於膝肘等單自由度及腕踝等雙自由度關節，將電機旋轉運動轉為直線運動;變旋轉運動為直線運動，行星滾柱絲杠為核心部件
人形機器人感知係統成本占比7.3%,執行係統成本占比53.2%;線性執行器成本占比31.0%;旋轉執行器成本占比17.9%;其他成本占比39.5%
執行係統BOM占比G，約53.2%（其中直線、旋轉、手部分別 占31.0%、17.9%、4.3%）；感知係統占7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比39.5%
國防科技大學Blackman;哈爾濱工業大學HIT Humanoid; 理工彙童;浙江大學悟空;優必選WalkerX、優悠;小鵬汽車PX5;達闥科技XR-4;北京鋼鐵俠
空心杯市場規模從2021年的6.75億美元增長至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年空心杯電機市場規模僅占微特電機的1.73%
特斯拉的外觀專利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）,其他已申請的方法類、結構類專利可能尚未公開
技術當前發展階段及趨勢：指出技術進入穩定發展階段，本體結構、智能感知、運動控製是熱點;提供了對人形機器人技術發展、產業布局、市場趨勢和未來方向的深入見解
皮膚的多模態感知為我們感受真實的物理世界提供了重要的工具,機器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂過位置物品時，它甚至能像X射線和3D掃描儀那樣感知到物品的材質和形狀
