礙人形機器人商業化量產主要原因有三：
? 大規模應用場景不足，應用場景直接影響機器人需求的剛性程度，目前人形機器人應用場景仍有待挖掘。
? 諸多技術問題亟待解決。目前人形機器人尚處於功能相對簡單、初步智能的形態。
? 機器人成本高企。人形機器人機構複雜，製造成本高昂，成本控製有賴於大規模生產的基礎及多方位的技術
人形機器人商業化量產解決路徑：
? 核心仍是機器人功能和智能化水平提升，支撐機器人從封閉場景走向開放場景，從單一場景進入複雜場景。
? 以ChatGPT、PaLM為代表的AI多模態大模型顯著智能化水平，增強機器人的人機交互能力、機器人自編譯能力；此外，電機、減速器、傳感器， 芯片等硬件環節，持續升級迭代。
? 放量降本+引進國產供應鏈。特斯拉人形機器人目前仍處樣機階段，尚未量產和交付，隨著商業化落地放量，以及在供應鏈環節引入國產供應商 後，成本有望充分下降，使得人形機器人有望得到進一步普及。
具身智能包含具身感知、具身想象和具身執行三個模塊,各學科相對成熟的積累為具身智能進一步發展提供基礎,通過多模型訓練,在多傳感器合作下完成任務執行
學習方法:旁觀型學習,實踐性學習;擅長領域:智能中表征與計算的部分,主動式感知,執行物理任務;感知方法:被動接受數據,支持與外界交互
人形機器人手指關節需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機,屬於直流永磁伺服電動機的空心杯電機完美契合人形機器人對應手指關節輕量化,高精度等需求;
標準式行星滾柱絲杠是將螺旋運動和行星運動結合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度高,耐磨損,耐衝擊和壽命長等特點
滾動絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類,傳動效率較高;導軌與絲杠成套運行,導軌用於實現支撐和導向,導軌種類包括滑動導軌,滾動導軌,靜壓導軌等
減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優點,因此是智能服務人形機器人的優質選擇
在部分承 力較大的關節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇,開發者多采用準直驅電機+低減速比減速器組合來折中
伺服電機是執行機構,可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速,用來控製伺服電機,指令裝置則是發脈衝或者給速度用於配合驅動器正常工作的
雙目相機法是基於視差原理並利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸杆+力傳感器的方案,一隻手掌擁有 6（×2）個執行器,11 個自由度,負荷20磅
基於無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執行器,通過進行共性研究減少使用驅動器的種類
感知係統用以將外部環境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動係統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行係統用以和外界環境進行交互
機器人通過傳感器感知周圍環境,並且識別到任務體在環境內所處的位置;將任務拆解成多個步驟,按順序執行步驟達到完成任務的目標
