機器人可以為殘疾人或老年人的日常生活提供極大幫助,比如說機器人輔助穿衣。當前的研究中通常人工的將衣服附在機器人末端執行器上,忽略機器人識別衣服抓取點並進行抓取的過程,從而將問題簡化。
本文中我們利用深度神經網絡學習衣服抓取點。深度學習通常需要大量數據,而采集真實環境數據過程極度耗費時間及人力。為解決上述問題,本文主要開展以下兩點研究:第一,我們借助仿真環境采集大量仿真數據,並輔以少量真實數據訓練神經網絡;第二,本文提出一套機器人抓取衣服流程,該流程考慮了機器人末端6自由度(DOF)抓取位姿態,以及機器人與衣服間的碰撞避免問題。
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